小弟现在想通过DCC编程实现对电机的滑模变结构控制，先来个简单的PID趟趟路，有如下几个问题，还望各位大虾们不吝赐教，小弟感激涕零：
1.这种方法可以实现么，如果可以实现请看下面的问题
2.sinamics_integrated下有drives文件夹我想对这个文件夹下的驱动使用自己编的PID控制，是不是首先要在sinamics_integrated右键菜单里选择Select Technology Packages就可以了？
3.如果我这个PID控制器的输入是位置误差，输出是电机转矩，是不是在DCC中将输入输出连接上相应驱动器变量的Address就可以了？
小弟正在做硕士课题，如果哪位想与鄙人合作发一篇这方面的文章，欢迎联系qq348762684，注明simotion，先谢谢各位的解答了！