要实现伺服驱动器驱动丝杠来控制往复送料：
1、送料长度可设定（编码器实现）
2、控制的料台原点及设定点运行到位后信号控制夹具完成料的夹取（本来是两限位来实现）
现在要做的是：
1、取消最小限位原点限位起到编码器复位或者起始位置也脉冲匹配（原点限位与最小限位和2为1）
2、取消送料到位限位（因安装空间限制无法实现）因此取消此限位
3、现在通过通讯实现伺服驱动器与电机的控制（仅连接电机电源线、丝杠最小及最大位置保护限位直接连接驱动器做保护控制、编码器A正A负及0V、5v直接连接驱动器。其余信号全由通讯实现（控制器实现对驱动器控制完成启动、停止、正反转、复位、驱动器准备好、读取编码器脉冲）
4、因取消置位到位限位需从编码器读取职位到位程序执行完毕信号，以完成对夹具的控制

现在的难点是：
因取消限位需从驱动器通讯读取置位到位及回到原定到位信号如何实现