以前接触运动控制比较少,受教了,谢谢!关于OB65还是有些疑问,从上面的描述可以看出,OB65是在刷新功能数据块完成后调用。用OB65的好处是你可以将最新的工艺数据块中的内容读到程序中去。我们知道OB61-64是可以使得程序的执行和固定DP周期保持一致的，使得程序的执行能够不延迟或提前，保证整个系统的同步。
呵呵，从表面上看好象MC功能块的执行不具备这个功能！MC功能块的执行是如何保证程序和DP周期的同步呢？OB65好象也不是这个功能？
另EM253+V80是开环控制，V80是位置环控制器，没有速度环接口，至于内部如何实现速度环和位置控制的就不是很清楚了。EM253+V80应该做不成闭环控制,加外置编码器反馈给S7200也没有什么大作用，最多只是S7200能够知道实际走了多少距离。