这是我用过的，在贴一次。
我看到不少朋友在问速度+力矩控制的问题。我想我用过的方法是否可以供大家参考。

工程中确实需要既要控制速度，又要控制力矩的时候。例如：收线部分的工字轮直径变化带来的速度变化。从前系统设计中需要使用设置力矩（或线张力）的监测环节，用它来控制速度。

如果系统对线张力控制要求不是很高。例如：不是光纤拉制。可以用变频器实现。但不能使用MM420，要用MM440！！+普通电机。使用MM440可以节省张力/速度监测反馈环节。

大致的方法是：1、选择无传感器矢量控制方式。2、激活力矩控制。3、将力矩控制值由0改成0.1-0.5之间某一值。（可用BiCo改联到Ain2,外部用电位器手动设定。也可用485传送，也可通过BOP设定）4、将加速时间设定比上一台变频器稍稍快一点。

通过以上的改变，驱动系统变成：

1、启动后不转。（力矩控制方式可不得了，突然转动造成破坏），

2、加速过程和其他变频器同步。当力矩达到要求时，变频器自动降速保持了力矩。

3、系统减速这台变频器也同时减速。

4、如果需要在启动时完全同步，可将启动的最低频率设置为1Hz(如0.9Hz等，力矩控制值0.1时，这个值就要小一点，0.5时这个值就可以大一点。)。这时，启动后此台变频器的电机会慢慢转动，达到张力就停下（线就绷紧了）。

实践中，这个0.1相当于实际速度可以降低当前给定的10%的意思。所以最大速度可以在最高速度的50%之内变化。一般来说完全够用了（工字轮内外径之比 1：2你就设定0.5，之比 2：3你就设定0.3以此类推）。

缺点：1、因为是力矩控制不等于张力控制，所以当绕满时，半径加大，力矩一定，线的张力减小了。2、说明书中可设定的精度为0.01。实际0.1，稍稍粗了一点。在此，建议西门子应该按原来手册说明：将力矩的控制值精度改为0.01。3、启动后，不能长时间处于不转的状态。（ON以后，不能一直不转，因为实际上这台变频器处于堵转状态，要在PLC编程时加上一段，避免系统长时间处于此种状态，有时工人启动后不开车，一直停着。）

如果用BiCo把力矩互联到Ain2，一般在现场，可以叫工人试试张力，他说好了，你就把电位器固定就可以了。很简单。