这两天小弟一直在研究伺服电机扭矩控制的问题，以下是一些心得以及产生了一些疑惑，请位大侠指点。

伺服电机工作在转矩控制模式下，做收卷机的张力控制时，需要通过线速度计算卷径的大小，再根据F=T/R计算出扭矩的大小作为扭矩的给定值，当设定张力大小为一个定值时，在初始卷径下计算出初始扭矩的大小，并根据卷径的增加使输出转矩也相应的增加，当给定转矩的大小大于实际值时电机加速，小于给定值时电机减速，以上是抄载其它文章的内容

问题1.是收卷机属于恒功率负载P=TN,T=转矩，N=转速，当给定转矩大于实际转矩时电机加速，此时能保证恒功率吗，换句话说随着卷径的增加扭矩也在增加，此时转速怎么会减小，在转矩控制模式下当给定转矩和反馈转矩相等时偏差为0，转速不是保持不变了吗怎么还会减小呢？

2.通过卷径计算确定收卷转矩这种方法是不是也有局限性，如果收卷的材料很薄只有几毫米，而质量较重，在收卷了几圈之后卷径基本没什么变化，而负载却变化较大，这时负载转矩大于电机输出的转矩这种情况是不是属于伺服电机过载？

3.如果加入张力检测环节，做张力PID微调，此时PLC的输出是不是通过转矩计算的到的输出值，和张力PID计算的输出值叠加？