收卷机的张力控制实际上有两种模式：
1、带有张力传感器（包括使用活套方式）的收卷机，其调速驱动装置（变频器）不一定需要做转矩模式的控制，更多采用的是速度控制。因为活套的位置、张力值的大小实际上反映了前后两级之间的速度差。当然用前级相同的给定加上一定范围（前级当前速度的%）PID调节，很容易达到目的。
2、没有张力传感器的收卷机（也就是直线收卷）。它的设计方法同样需要知道前级的速度和收卷转速。也是通过基准转矩加上补偿转矩达到目的。
对于卷径比变化很小的工况，我仍然采用速度控制。即：前级的给定加上使能Droop功能。
对于卷径比变化较大的工况，则应由前级当前速度作为基准转速，收卷机当前转速和基准转速的差值作为转矩补偿。这又有两种情况：如果要求低速也有很好的张力控制，则变频器应采用有旋转编码器的转矩控制。如果没有低速要求，则可以采用无传感器的转矩控制。