最近调200的PID，有些概念不是很清楚，向大侠们请教：
1.PID是负反馈，内部运算时通过反馈差，差的积分，微分来计算出U值，送实际执行机构，这个u是可正可负的，但实际执行机构只能接受正，而非负信号，那么请问这个如何转换而来的？就是pid计算出U值后怎么转换为0-32000，继而转换为0-20MA信号？
2.200的PID是位置式PID，输出的是执行机构的开度，转速等，位置式PID显然没有增量式PID安全，准确，PID向导计算出来的是实际位置，但PID内部运算呢，内部是通过增量还是直接输出的就是位置？如果PID内部算法是通过叠加，那么它就不是位置式PID？
3。正作用与反作用？经常看到论坛里大师级的人物把它与正反馈负反馈弄混淆，有大侠给区分下吗？