西门子G120收卷，6RA70直调收卷和开卷：
G120：采用的方式是转矩控制，速度限幅，收卷之前没有张力检测，也没有卷径检测传感器，对于一些张力控制精度不是很高的场合足以满足要求。
我的方法是在触摸屏上设定初始卷径，然后根据机列速度，每隔两三分钟计算一下这两三分钟能卷取的长度，再根据之前的卷径计算一下增加的砸数，根据带材厚度可计算出当前的卷径，因为带材比较薄，这样计算出来没什么大的误差。然后再根据当前卷径所须张力*当前卷径，可计算出所需转矩，再通过减速比的比例关系那么电机的转矩也就知道了，接下来PLC模拟量给定过去就好了。速度限幅如果要求不高在变频器里限定一个最高频率就可以，如果要求高一点，速度限幅通过其他模拟量给定过去。至于速度限定的值比机列速度大些就可以，根据实际自己确定。收卷也可以给一个负的转矩实现反转功能。
半径还有一比较好的计算方法，就是收卷速度反馈到PLC，然后根据当前的车上也可以推理出来。
G120在开卷的应用还没试过，不过接下来的项目要用，采用带能量回馈的PM250，等用过之后再和大家交流

6RA70直调：应用于收卷时方法和G120差不多，只不过是采用的速度控制、转矩限幅的控制方式。而转矩控制、速度限幅时没能够限制住速度。应用于放卷时，我感觉它的功能类似磁粉制动器，提供的就是一个刹车力，所以我把速度给定的很低（固定值），转矩限幅来自PLC模拟量来，调节刹车力的大小。其闭环的PID计算是在PLC里进行的，实际应用中放卷卷径比较大时，效果很好。当卷径比较小时，有抖动现象，我分析其主要原因是放卷旋转一圈机械摩擦转矩波动比较大。大家知道，转矩=张力*半径，如果摩擦转矩在某个范围内波动，那么当卷径比较大时，摩擦转矩体现到带材上的张力波动就比较小。而半径小时，体现到带材上的张力波动就会比较大。当然波动大是机械摩擦引起的，但对于PLC里面PID调节就会给定电机的转矩波动比较大，最后造成开卷卷径较小时带材抖动的现象。后来我就把这个不稳定的摩擦看成一种信号的干扰，在PLC里面对张力反馈进行了滤波算法的计算，然后再进行PID。这样之后果然有效果，带材抖动消除。不过开卷张力在卷径小时波动确实比卷径大时要大。带材是铝箔，这个波动对实际生产没什么影响。
不过还遇到一个很棘手的问题，就是其中一个开卷总是炸直调的可控硅，换两个新的上去做优化就炸，后来不做优化把另一个开卷的参数抄过来设置进行，再调整一下PI值，运行正常了。结果半个月后又莫名奇妙的炸了！线反复检查、兆欧摇表都检查不出问题，现在怀疑是电机问题，等待更换电机在进行尝试。6RA70直调炸时确实挺响的，以后烟花爆竹我也不敢玩了！
三菱变频器收卷+张力传感器这样的闭环调节用过一次，收卷张力误差在1牛顿，自己写的PID运算。很多都是为了节约成本，收卷都是开环的。