我所了解的转矩控制分两种，一个是轧机上的开卷、卷曲，另一个是对拖中的加载机。开放卷中的应用比较复杂一些，因为这需要计算卷径，根据卷径计算电机转矩。而对拖实验比较简单，只需根据功率算出转矩即可。
开放卷的卷径计算可以通过PLC计算，也可以通过传动装置计算。
关于转矩控制，分别有两种方式，一种是直接转矩给定，另一种是速度饱和加转矩限幅。我的理解两种方式都可以。如果考虑飞车，速度饱和加转矩限幅更加好一些。
我用过6RA70的，6SE70、S120的，前两种都是比较成熟的产品，没有什么好说的。S120我的感觉是可能保护较多，所以如果参数设置的不是很缜密的话容易报错。
我用的S120不管是直接转矩给定还是速度饱和加转矩限幅都有一个问题，就是转矩给定如果是零的话装置就报故障，不能启动，只好给一个最小值。而70就没有这个问题。
还有一个问题，如果我装置选的足够大，而电机比较小时，我想让电机达到2倍的额定转矩，这时转矩限幅给定虽然是2倍的值，但最终的转矩限幅时却达不到，这个问题我问过技术支持，也没有弄明白。
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