很好的问题，很认真的观察和思考。特封精鼓励下。
针对楼主的问题，在零速和零转矩限幅的给定下，电机空载自传是有可能的。原因很简单，那就是系统内部“给定通道”和“反馈通道”还有“放大器”都存在信号漂移的问题。这一点不论是模拟电路还是数字电路，都不可避免。当然，数字电路在处理好了“噪声”干扰以后，可以将信号的漂移降低很多，这点比模拟电路要强。处理此类事情，很简单，冬日的发言，就是绝好的一招。在两个零给定下，把转速调节器“禁止”了即可。
再有，你的其他几项问题，都与速度调节器的参数有关。你看看PI调节器的P是多少呢？应该是P235=？P236=？把P235降到10以内再试试，他就不会瞎转悠了。^_^。当然降低了P235还必需要提高P236，也就是说原来的PI时间常数（PI的乘积）不要改变。因为这个参数如果是你优化好的参数，那是系统辨识的结果，不要轻易改变他。如果你根本没有做过P115=5，那推荐你做一下。OK？