谢谢zane，你就是我的榜样。
现在做了一套TCPU+IM174控制液压的项目，我是用网上FB520测试液压曲线的。
但是我现在不知道的是速度环是怎么优化。以前用TCPU+S120印象中好像有一个自学习的功能。但是TCPU+IM174控制液压轴没有找到速度环设置的地方。
还有个问题就是加减速度和P是不是并非独立的
比如说我的加减速度设置的很大，但是由于P设置的很小，他的加减速度也不会太大。是不是可以这样说位置环的P也影响到了加减速度，因为位置环的P*FLOWINGERRO就是输出，如果P很大的话，他的输出也就很大，意味着速度在很短的时间内，能够到达一个很大的值，也就是说加速度很大。
对这一块还是不是很明白。还需ZANE版主给讲一下。非常感谢
以前调试S120没有注意过这些问题，现在测试液压的时候问题就显得比较明显。