谢谢冬日和K斑的热心指导。零转矩是通过直接给定零转矩限幅实现的。系统由挪威国民油井提供工艺部分控制，挪威西门子公司负责驱动部分，且西门子鬼子公司以商业机密为由，PLC加了锁，动不了程序。而且前几年使用均正常，所以不打算改变变频器的控制方式，暂时先尝试恢复其原有性能即可。
pi参数为：P235=5.0，P236=5.0。P115=3在四年前调试的时候做过，后来就没有再做过，根据我的理解，调小P参数调大I参数转速调节器的响应速度会降低，稳定性增强一些，这样可以解决在给定零速、非零转矩，空载下的电机波动问题，不知这样理解对不对？
今晚拖航，暂时不钻井了，正好顶驱能够停下来，准备做一下P115=3试试，顺便把编码器也换了，宁可错杀一万，不放过一个可能吧http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/faces/23.gif