补充一下：
1、在数字系统中，PID算法通常采用增量型算式；在实用中通常采用不完全微分型PID算法公式。
2、关于PID控制的原理、方法，和PID各个参数的设置、优缺点等问题，前面各位都已有完整的阐述了。我在此针对PID功能块（FB41）的引脚使用名称编码，并为简化起见，将增量式完全微分型PID算法公式简单列出如下，供大家参考：
e（t）＝SP_INT（t）－PV_IN（t）；
△LMN（t）＝GAIN * e（t）* [1+T/TI+TD/T]；
LMN（t）＝△LMN（t）+LMN（t-1）；
公式中：SP_INT（t）＝给定值；
PV_INT（t）＝测量值；
e（t）＝偏差值；
T＝采样周期；
TI＝积分时间；
TD＝微分时间；
GAIN＝比例增益；
LMN（t）＝本次采样周期运算输出值；
LMN（t-1）＝上一个采样周期运算输出值；
△LMN（t）＝增量（变化量）输出值。


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