quote:以下是引用韩在2010-06-12 18:59:07的发言：
转矩控制用在收放卷的场合很多，但有时在现场会遇到很多问题。比如线性度不好、稳定性差、需要频繁调整、力和速度不匹配等问题。
我们从3个方面来分析：
第一：控制模式
分为开环转矩控制和闭环转矩控制。二者控制精度和稳定性
相差明显。
第二：负载特性
不管是收卷还是放卷：转矩=半径x张力。这种情况下我们的设定目标是
转矩，当电机转矩达到目标值以后应该是恒定的，但是卷曲轴半径是变
化的。也就是说收放卷之间的张力是随半径变化的，不是恒定的。所以
会出现稳定性差，需要频繁调整。
第三：传动比及工作范围因素
1：通常在机械设计时在电机与负载轴之间安装一个减速机以满足工艺要
求，减速机可以把速度降低，把转矩放大，这样转速和转矩的斜率相差
很大
。也就是说速比越大，速度和力的匹配性越差。
2：工作范围，工作范围越大空轴半径和满轴半径比值越大，转矩的调
节范围要求也越大。这样在运行中要根据半径变化适时调节转矩，
同时在低频时可能转矩不足。

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