这应该从PID调节的原理说起
P也就是比例，P调节器的作用就是当给定和实际值出现偏差的时候，这个差值*P增益就是调节器的输出，从而去控制执行机构进行调节。比如偏差为正时，调节器的输出也为正，控制执行机构让实际值增大去跟随给定，反之亦然。所以如果设定调节器的P增益很大的话，那么调节器输出也会很大，这样的话，一旦有小小偏差，输出也会比较大，系统的响应会很快，但容易出现震荡和超调
I是积分，I调节器的作用是当给定和实际值出现偏差的时候，对这个差值进行时间的积分作为调节器的输出，积分就有了时间的累积效应，也就是偏差的累积。P调节器仅仅是对当前时刻的偏差作出回应，输出，所以稳态有静差，而I调节器是对从过去到当前时刻的偏差累积作出回应，输出，可以做到稳态无静差。
D是微分，我们知道微分表示的是曲线的斜率，也就是曲线的走向，D调节器就是根据这个偏差值的走向作出调节，比如当偏差向减小的趋势发展时，斜率为负，调节器输出为负，调节器就会减弱这种调节，当偏差向增大的趋势发展时，斜率为正，调节器输出为正，调节器就会增大这种调节。感觉D调节器调节的是控制偏差的未来走向的。这种一般用在大滞后系统或惯性系统
一句话，P调节的是偏差的现在，I调节的是偏差的过去，D调节的是偏差的未来
以上纯属个人理解，希望高手指正