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　　一、在ob35里面插入FB41，方框顶上会有红字，输入一个类似“DB120”的，系统会问你要不要生成这个Db，yes就可以
　　二、大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：
　　
　　1、MAN_ON:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；
　　2、cycle：T#100MS，这个值与ob35默认的100ms一致；
　　3、SP_INT：MD2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；
　　4、PV_IN:md6，实际测量值，比如压力，要从piw×××转换为0－100.0的量程；
　　5、MAN:MD10,op值，也就是手动状态下的阀门输出，real型，0－100.0的范围；
　　6、GAIN:md14，Pid的P啊，默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改
　　7、TI：MW20,pid的i啊.默认写T#30S吧，调试的时候改；
　　8、DEAD_W：md22,死区，就是sp和pv的偏差死区，0－100.0的范围，默认0，调试的时候改；
　　输出：
　　9、LMN:MD26，0－100。0，最终再用fc106转换为word型move到pqw×××，如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。
　　三、用plcsim模拟
　　1、手动
　　man_on＝true，看输出是否等于man；
　　2、自动
　　man_on＝false，调整pv或者sp，使得有偏差大于死区，看输出变化，这里的模拟只能说明pid工作了，不能测试实际调节效果啊。
3、如果需要反作用，有三种方法：
a、pv和sp颠倒输入
b、p值用负的
相关资料：
《用Step7中SFB41/FB 41、SFB42/FB42、SFB43/FB43实现PID控制 》下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/Download/Upload/AS/application/A0018.pdf