用200的PLC控制松下A4的伺服做位置控制，具体如下：1把伺服电机旋转一周分成3段，其中中间一段会根据编码器采集到得速度实时的改变，3段加起来的脉冲数刚好旋转一圈。
2.伺服每间隔120ms就要旋转一次。
考虑到伺服加减速的问题，首先想到用PTO向导实现，后来发现PTO定义好包络后无法改变，后来想到用map_serv库实现，在PLC上模拟了一段时间后发现用map_serv的加减速时间后跟不上120ms这么快的速度，有滞后，如果把加减速改为0.02S，勉强可以跟上，就是输出脉冲明显过冲。现在只有一种方法就是不用加减速直接通过PLS指令通过脉冲完成中断的方式来实现，我想请问各位大侠用这种方法控制伺服行不行的通？不用加减速会不会出现转轴过冲的情况。
小弟第一次用伺服请各位大侠指教。