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回复:200点到点控制瓶颈

水星上的来客

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黄金如何晋级?

发布于 2010-08-18 12:37:15

7楼

是的,这个问题考虑了很久,一直没有好的解决方法,具体是这样的:
伺服旋转一周1200个脉冲
第一段230个脉冲,速度不变(8000puse/s),第二段370个脉冲,速度根据编码器采集到得速度改变(最高12000puse/s),第三段600个脉冲速度不变(50000puse/s).
中间允许停顿,
三段加起来的时间不能超过120ms,因为电机每120ms就要旋转一周.
电机每旋转一周,原点位置不能改变(上电后,利用伺服的Z相脉冲,寻找原点)

请多指教!

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guzhang

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