我现在想用PLC来控制一个步进电机，用步进电机带动一机械手转动，从而让机械手夹物件。我想夹物件的速度可以调节，比如说一分钟夹10次/分钟，也可一分钟11次/分钟，12次/分钟的。。。。。甚至200次，我现在搞不明白，用光电开关来统计夹的次数，这个次数粗略地统计过，就是电机转1.5圈，机械手夹物件1次，这时光电开关检测到1次。问题是：
1、那这个每分钟转的次数用PLC如何来控制？如何设置？而且刚开始如果我设定为10次/分钟，这个又如何设置呢？我用的是西门子S7200
2、光电开关检测到的信号如何输入到PLC中，是作为输入还是作为中间变量？
3、我觉得步进电机的转速是有铭牌上的步距角决定的，也就是一圈需要多少个脉冲？但是脉冲的周期和脉宽是如何决定的呢？还是自己随便设置的？