最近做了一台802D SL（plus）的机床，总共4个轴，操作台距离电柜距离50m左右，两块PP72/48模块+1个MCPA模块+2个mini手持单元，调试完成后发现了几个小问题如下：
1、系统开机进入界面时就出现各轴的硬限位报警，查PLC输入点，各轴硬限位输入点状态均为1，改子程序“AXIS_CTL”中关于硬限位触发的条件，加入限制条件“ON/OFF1”，即复位消除急停状态脉冲使能时才开始检测限位输入，下载程序，系统断电重新启动，进入操作界面后，硬限位报警不再出现，由此，802D系统启动之初，PLC已经运行，但输入还未检测到，有一个延迟？？？

2、系统进入开机界面后，查看故障报警，所有的伺服轴都未准备好，报警25202：“X1轴等待驱动就绪”还有其它3轴都出现，等待数十秒后，报警25202自动消失，此时才可以松开急停，复位上电，一切运行正常，为什么会出现等待驱动就绪？难道HMI启动完成后，驱动还未启动完成，驱动启动怎么这么慢？？？

另外，我的硬件电路设计上，驱动、I/O板、系统是同时上电，有没有同行遇到这样的问题？对于以上两个问题，有没有更好的处理办法？