正好没有做过大惯性的系统，很感兴趣，凑个热闹吧。
kdijl说电机的储备功率要足够，这个我同意，如果电机功率足够大，那么应该就不会有这个问题了。所以要么是电机已经足够大，达到直流机的极限，或者就是空间的限制，导致功率的限制。所以会出现时间常数非常大的问题。

然后就是讨论大时间常数系统的问题，大时间常数的系统控制都是要求采用前馈控制。当然，这个就需要在PLC里做速度的模型，然后前车和后车的速度同时给，当然，斜坡时间要长，然后以前车速度为基准，给后车微调，微调直接跳过70的速度斜坡，加在电流环上。这个需要likevc来解答。

问题，速度预测必须要准，就是说速度模型必须合理，否则肯定是不行，来回震荡。然后就是各参数的调节，微调加多少，电机控制器的速度环参数，等等。这个时候电机的动态特性是串在整个系统里的，牵一发动全身，老外如此介意速度环参数也是可以理解的。如果你的参数没变，那就应该是老外的程序的事情了，个人认为换个电机应该不会是问题。

另外，可以把老外的程序拷贝出来看看呗。