quote:以下是引用ersacn在2010-07-17 19:14:00的发言：
无扰切换就是无论是手动转换为自动，还是自动转化为手动时，其输出均无跳变。
最近正好完成一个项目，有9台电机同步运行，以中间一台为主令机，只进行速度控制，其余8台均有速比控制和张力闭环控制。张力闭环控制采用FB41,8个FB41均在OB35中调用，使用一个计数器，使每次中断只处理一个FB41，8次中断轮询一遍，中断时间为20ms，FB41的cycle＝160ms。
反馈信号直接输入模拟值，通过设定合适的PV_FAC，PV_OFF值，使模拟量转化为张力物理值。并通过PV输出实际物理量用于显示。SP_INT设定就用物理量设定，这样很直观。LMN_HLM，LMN_LLM的PID输出上下限可以定义+/-100.0%.只是LMN_FAC和LMN_OFF的设定有点讲究，为了能在手动式，能直接输入比如系数，我将LMN_FAC＝0.15，LMN_OFF＝1.0。这样只要将具体的张力设定值和比例值分别输入SP_INT和MAN，都能从LMN_PER相应的值。
从手动切换到自动，能做的很好，只是从自动切换到手动需要增加一个斜坡处理。将自动时的输出换算成比例值，一直加载在MAN口上，切换后，通过斜坡，将MAN口上的值由原来的过度到手动比例设定值。
实际使用情况看，效果还是不错，不管怎样切换，速度都没有明显跳动。
FB41的功能确实很强，只摸索了这些用法，对DISV前馈的作用还有点模糊，初步理解是可以输入前级的变化，只是这个输入对输出的作用太强，有点不好控制。
只是一点自己的体会，望能交流指正

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