quote:以下是引用凌波微步在2010-08-09 09:31:05的发言：

谈谈我对PID的想法吧，请拍砖！
1.对于PID来讲，主要的是参数的调整。包括P，I，D，死区等。这个参数的调整可以通过经验调整，可以通过实践调整，可以通过自整定功能调整。但无论是如何调整都需要现场处于一个稳定的生产情况下进行才有实际的意义。既不能超调，也不能调节过于缓慢。最终的目的是使得PID调节达到一个相对稳态的效果。
2.PID参数不是一成不变的，是根据不同设备，不同特性进行调整的。同样的工艺，参数不一定是一样的。因此，任何的经验参数都只是一个借鉴而已，而不是一个最终的数据。
3.对于PID参数中的PV,SP值一定要是有效值。例如有些工艺中的水位，流量等采集的数据因各种原因，可能会有较大的测量误差或者测量失准，这个时候要对于这些数据进行补偿计算，这样才会使得PID的调节，对于现场的设备调节有意义。否则达不到应有的效果。
4.对于ER偏差的处理。应保证ER在一个合理的范围内，PID自动调节会起到较好的效果。如果ER过大，PID的调节时缓慢的过程，因此可能需要很长的时间才能调整好，这个情况一般是不会被允许的。因此，如果ER过大，最好是将PID切到手动，然后人为干预到一定得ER范围，再进行PID自动调节。
5.对于PV过程值来说，最好是能够加一个过滤环节。因为模拟量数据抖动是一个正常现象。频繁的抖动对于PID调节来说也会相应的变化，会使得现场的设备频繁抖动，不利于设备的运转。因此最好通过过滤环节，去除小的抖动。
6.对于单回路，串级，分程或者更加复杂的PID调节。一定要综合考虑无扰切换的功能。
7.对于串级调节一定要考虑主调，副调之间的“量级”调整。不是同“量级”的调节是错误的，是没有任何意义的。
8.可能复杂的控制回路，对于PID参数来说，也是要有所变化的，而不是固定一成不变的。例如电厂的炉膛负压调节，对于两台引风机同时运行，或者仅一台引风机运行，对于PID的参数就要有所调整。因此在PID程序中也要考虑输出平衡的问题。
9.而且还要考虑超驰调节的问题。一旦出现紧急情况，PID应切到手动，并将输出固定在相应安全的数据上。
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暂时想到这些。总是PID调节是一个复杂而细心的过程。要针对不同的环境，不同的工艺，有所全面的考虑。

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