回复:ZANE老师,能告诉我PID算法的公式吗?-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

回复:ZANE老师,能告诉我PID算法的公式吗?

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普通如何晋级?

发布于 2010-09-27 17:07:01

20楼

主要分增量式和位置式PID：
增量式的PID算式:
⊿U(n)=Kp[e(n)-e(n-1)]+Kie(n)+Kd[e(n)-2e(n-1)+e(n-2)]
U(n)=⊿U(n)+U(n-1)
e(n) ,e(n-1), e(n-2)就是历史上的三个设定值跟过程值之间的偏差了

Kp=100/P
Ki= kp*T/I
Kd= kp*D/T
T：计算周期，就是各多少时间计算一次
P:比例带
I：积分时间
D：微分时间

一般都用增量式PID，位置式的公式就不贴了
推荐不懂PID的看这本书“新型PID控制及其应用"

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