最近仔细观察才发现我厂现场的所有6RA70(总共使用了20多台)带的负载是运动在直线轨道上的机械手大约500Kg重到1000Kg,因为负载惯性比较大，而且运行速度最高时达到5M/秒，当在减速阶段会出现转矩方向和机械手运行方向相反的情况，（我个人分析认为驱动器在速度环做制动）但有时候会出现转矩方向M1 和M2 频繁切换！！！！我有些担心，驱动器内部的可控硅是否会因为这种情况损坏？？如果把P160的时间设到0.1s 或0.2s 已经实验过，不会再那么频繁出现M1和M2状态切换，但会出现"M1"和"--"（无有郊转矩方向）或者"M2"和"--"(无有郊转矩方向)的频繁切换.....