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safasf

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普通如何晋级?

发布于 2010-10-11 13:53:15

2楼

E为通过编码器计算出来的速度误差，El--上次误差
Ia为积分值,Kp--比例系数，Ki--积分系数,Kd--微分系数.

AI1+((Kp*E+(Ki*E+Ia)+Kd*(E-E1))*10%

实际上是个前馈的PID运算(PID只调节电机的转差)，这种最好把编码器安装到减速后的轴上

awfdasdf

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guzhang

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