应该是先加速，到剪切位后，减速停止，剪切之前是速度控制，剪切后为位置控制，这两种控制方式决定了后来停止位在等待下次动作，位置控制中，如果速度过快，由于转动惯量大，肯定会超过停止位，但是有一点必须达到，就是超过停止位后，不能超过的太大，不然剪刃之间会距离很小，而影响到过钢。
我们的事故是，现在每使用一段时间，剪子的曲线就会变，最小角度达到了150度，一般正常时，在50度以下，我们的采样时间很短的，100毫秒。当时角度发生变化时，总是认为是编码器坏了，但是处理了几次，都不是那么回事，而是接近开关及其线路处理后正常的，所以，我现在想知道，接近开关是不是角度定位用的，还是清零用的，具体作用是什么。