硬件设备：
1、CPU224 DC/DC/DC 利用Q0.0 Q0.1的高速脉冲输出控制步进电机。
2、EM 231 模拟量模块，采集一个距离信号

思路要求，根据采集到的距离信号，控制步进电机带动物体A移动，使得A物体（A物体装有测距仪，实时监测与B物体的距离并传至CPU）始终与B物体（B物体的位置会随时改变）保持相对固定的距离

此方案想利用S7 200的PID向导做，对于脉冲控制步进电机应该没有太多问题，主要是考虑能否实现PID控制，向导中的控制输出只有模拟量或者数字量，那么如何才能实现这样的PID脉冲控制呢？

项目正在进行中，有几个问题还得再请教各位，如何控制步进电机的正反转从而使得物体A上下移动，并保证与物体B相对固定的距离，步进电机驱动器有脉冲输入端口和方向输入端口，如过单纯控制的话，可以先判断物体A是需要上升还是下降，再由PLC输出一个方向信号，然后PLC输出脉冲信号就可以控制步进电机正转或反转，但现在如果想采用PID的思路控制的话，该如何控制呢?

请各位指点！谢谢！