老兵，是什么公司的，听你的语气应该是在一个私企，而且70用的特多的企业。其实上面所说的为体我仔细看过了，说一下自己的不成熟的建议：
一般出现那种问题，我觉得最快的办法莫过于利用70的软件来录波，一般情况下，70优化后电流环的参数是不用改变的，因为它是根据电机的电阻电感来计算出来的实际值，而速度环则要改变，它是70根据电机的启动后一定的转速而测出的电机的转动惯量而根据二阶系统的特性给出的经验参数，这个值一般不是最好的，而且它直接影响到电机的特性，所以我感觉录波后，根据波形来确定速度环的PI参数，当然了，电流环可以多优化几次，以便它算出来的电阻电感正确。这个是我一点小想法，望大虾们不吝赐教！