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回复:关于200的多路pid控制问题

ersacn

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普通如何晋级?

发布于 2010-11-06 20:05:07

5楼

看来对PID的采样时间理解有偏差，PID向导或自己编PID程序，这里的采用时间是指1个PID程序两次运行的间隔时间。由于是数值计算，反馈值本次采集与上次采集的差值，再对应上间隔时间，就能判断反馈的变化速率，以此来计算本次的PID输出值。所以各个PID的采集时间可以一样，也可以不一样。不一样的一定要使采样时间之间有倍数关系。比如可以是100ms，其他也可以采用200ms等。
PID调用一定要是SM0.0调用，其调用并不是每次都在运行PID，而是计算一些输入输出。真正的PID运行是在定时中断中运行滴。

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guzhang

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