各位大虾：
本人对直流调速的经验较少，特别是西门子产品以前很少用。现有一个应用上的问题请教。
我公司在某电缆厂的交联电缆生产线上应用了两套同功率70直流调速器，分别用于上牵引和下牵引转动，共同牵引一根电缆。控制要求是电缆在很长（100m左右）的工艺热管内不能擦壁，尽可能的保持在管道中间；也不能有频繁的速度波动，否则电缆上的外皮会产生波纹或擦痕报废。
我们采用的控制方式是用上牵引作为基准，给其加速度给定，上牵引本身为一速度闭环，并用其速度作为下牵引的速度给定。下牵引除采用上牵引速度做给定外，在管道的中间有一个悬垂检测装置给出一个与电缆在管道中位置相对应的电压信号作为附加给定输入，也用的是速度闭环。
管道中的电缆因为自重较大很容易垂到管壁上，因此下牵引必须比上牵引速度要稍快一些。采用上述控制方法后，在实际调试中速度的波动很大。应为电缆本身的振动，我们将附加给定的滤波时间开始给的较大，但是效果不明显，感觉调节的惯性很大。将kp减小和增大都不起什么作用，将附加给定的比例标定的很小以后，系统的速度波动减弱，但是调节作用也减弱很大。而且上牵引容易被牵引失速。后来认为是惯性太大，反应太慢，就尽量减小了滤波时间和I值，但是速度波动又变得很大。上牵引被拉的失速的问题也不解决。
我们又试验了转矩闭环，效果更差，一开起来就加速直到速度高限。但失速的问题不怎么出现。
现在的问题是我们想用速度和转矩双闭环试一下，可是看手册好像不能两个一块用，不知道到底能不能，请高手们指教。还有一个问题就是我们这个系统的搭建合不合理，只用速度环的情况下可不可以实现控制要求，还需要添加一些什么组件，或者什么控制方法。万望赐教，十分感谢。