我现在遇到的问题是这样的：
由于执行器没有反馈。只有内部的极限限位。所以在调节的过程中程序是不知道执行器的真实位置的。只是根据开关接通的时间估计他的位置。
如此来，在实际应用中当经过无数次的向前向后的动作下累计出来的误差可以很大。比如程序的估计开度是1.0。但是实际开度是0.9。白白的浪费了剩余的开度。但是恰好这个时候过程量还要求增大开度。这个时候已经没有办法了。
如果你说，当达到1.0和0.0的时候就长期接通驱动信号让执行器一直回到极限位置自然停下来。让程序开度跟实际开度做一次同步……。
这样的话，如果程序开度是0.999而实际开度是0.9的时候，那么当程序开度增加0.001会引起实际开度增加0.099。这下子肯定超调得极严重。
如何计算可以避免这个现象呢？
谁帮我解决了这个事情。我把改好的这个库先送他。