3. 具有定速牵引的收线装置的控制



由上图可以得知，线材张力由舞蹈轮的自重决定，是恒定的；牵引轮出线速度V1是恒定的；收线轮随着卷径的增大，V2有增大的趋势，舞蹈轮会被提起；当通过闭环控制使舞蹈轮在垂直方向的位置不变时，V1=V2，从而实现恒张力恒线速卷取



这是一个典型的前馈+PID微调的应用，建议采用FB41做微调闭环运算，OB35中直接调用，中断周期 5- 20 ms。不建议采用FB41的DISV做前馈通道，这里的前馈是主通道，而PID是辅助通道，这样程序的灵活性会有所限制。

FB41参数
COM_RST
CYCLE = 10ms
MAN_ON = FALSE 可以利用手动功能暂时禁止PID微调功能
MAN = 0.0
PVPER_ON = TRUE
PV_PER = PIW 256 舞蹈轮电位计 0-10V 反馈，直接输入，采用硬件滤波，滤波作用要尽量小
SP_INT = 50% 取舞蹈轮电位计的中间位置值
LMN_HLM = 100.0
LMN_LLM = -100.0
LMN 系统稳定时，卷径计算合理，LMN的输出应该趋于0

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