quote:以下是引用kdrjl在2010-12-03 06:46:41的发言:quote:以下是引用ansaldo888在2010-12-02 22:17:44的发言:
我没明白为什么没飞起来,是因为给定与反馈的差不大造成的吧?“系统在放大器的运算上还有一个缓冲”这个缓冲有什么作用?是多大呢?
速度调节器的输出等于什么?等于输入×P(调节器的放大倍数)这是幅值,输出的积分时间是P×I,由于输入在3%,所以放大器的输出幅值增长很慢,即便是正反馈这个过程足以使电流调节器限幅与速度调节器限幅起作用。
如果有机会,你可以对一个大惯性的电机轴空载进行转矩控制的实验,并且用Trace录制不同的转矩给定,即可明白阶跃输入信号的幅值不同,对转速加速度的变化有直接影响。
K侠说的这个观点,我已经理解了,我是反过来想的,加速度和转矩是成正比例关系的,因为以前我做过加速减速的转矩测试,5S的加速度和10S的加速度,转矩就是这样的倍数关系,所以我明白为什么没有报故障了,就是因为这个加速度比较小,造成加速转矩也不大,在这个正反馈的过程中,转矩限幅调节器可以稳住这个输入的转矩给定值,所以没有报F011,呵呵,谢谢大侠。