quote:以下是引用一介书生在2010-12-05 20:56:00的发言：
28：如何确定PID这些参数，什么情况下需要改，又根据什么依据来修改这些参数 ？
答：（1）个人认为PID参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验—— P是解决幅值震荡，P大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；I是解决动作响应的速度快慢的，I大了响应速度慢，反之则快；D是消除静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。 因为你的最终目的是为了使用6RA70，所以就关于6ra70我们聊几句： 在你使用6RA70带动电机工作时，有几个优化步骤是必须要经历的（具体如何进行优化在手册上有详细步骤）。这些优化过程既包括了对电机本身模型参数的识别，又包括了对6RA70装置内部的那些PI调节器的参数自优化。而且，就一般情况而言，当装置完成了优化过程以后，就能带动负载正常工作了，几乎不用你再去修改那些调节器的PI参数。 有时候碰到一些性能要求比较高的场合，而自动优化参数又不能满足使用要求的话，你也是应该以自动优化后的那些PI参数为基础，然后根据实际运行情况对这些参数进行微动。可以遵循这几条原则——
曲线振荡很频繁，比例参数P要放大；
曲线漂浮绕大湾，比例参数P往小扳；
曲线偏离给定值并且回复慢，积分时间参数 I 往下降；
曲线波动周期长，积分时间参数 I 再加长；
曲线振荡频率快，先把微分参数D降下来；
动差大来波动慢。微分时间参数D应加长。

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