楼主可以借鉴拉丝机的恒张力处理方法。

1、使用张力闭环的效果并不一定最好，张力环张力环，张力总是要波动，参数调节不好的话，波动很厉害的；
2、如果您想得到100牛的张力，简易办法是施加1个200牛的力，作用在中间的辊子上，包角180°的话，稳态张力就是100牛
3、辊子上下波动怎么办？----位置pid 使用电阻尺或编码器反馈，通过调节速度使辊子高度恒定
4、开卷、收卷的卷径都在变？您的速度基准在哪里？
5、您的图示中列出的放卷卷径、放卷转矩和张力不匹配啊，您再算一次。

这个建议是基于生产实践的，拉丝机工艺需要张力恒定，粗丝允许波动范围宽，多采用矢量张力控制，好处是机械结构简单；细丝允许的波动范围小，多使用“伪张力控制”也就是说驱动器的给定都是速度，好处是张力精度高而且稳定。
张力的建立是使用汽缸来控制，根据汽缸的截面积，调节不同的气源压力就得到需要的张力了。普通交直流电机都可以实现。