比例环节作用是成比例的反映控制系统的偏差e，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。但如果Kp取值过大，会引起系统振荡，破坏系统动态性能。因此，当偏差｜e｜较大时，为提高响应速度，Kp取大值；在偏差较小时，防止超调过大产生振荡，Kp减小；当偏差很小时，为使系统尽快稳定，则Kp应继续减小。
　　积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。它对误差进行积分，对系统控制有一定的滞后作用。积分作用过强，会造成系统超调增大，甚至引起振荡。在常规PID控制中，为防止积分饱和，常将积分环节分离出来，当偏差减小至一定范围时，才加入积分环节。因此，当偏差｜e｜大或较大时，为避免系统超调，Ki取零值；当｜e｜较小时，积分环节有效，随｜e｜的减小而增大，以消除系统的稳态误差，提高控制精度。
　　微分环节能反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号值变得太大之前加入一个修正信号，加快系统的响应速度，减少超调时间，增强系统的稳定性，在控制过程初期，当偏差｜e｜较大时，为提高避免偏差瞬间变大，造成微分溢出，Kd取小些；在偏差较小时，Kd适当取值。