德维森的PID公式为XOUT=Kp*Err+100/TI*Sum_Err+Td/100*D(err)/Dt+/-Feed*F_gn/00+Bias区别于有的PID用的比例度，积分时间的方式，德维森PID另外还有增加了一个前馈以及前馈的比例（F_GN）,另外还增加了一个bias.实际...
德维森的PID公式为XOUT=Kp*Err+100/TI*Sum_Err+Td/100*D(err)/Dt+/-Feed*F_gn/00+Bias区别于有的PID用的比例度，积分时间的方式，德维森PID另外还有增加了一个前馈以及前馈的比例（F_GN）,另外还增加了一个bias.实际BIAS就是相当于直接给输出做了一个补偿，公式是说用来补偿执行机构的死区或者是能量损失。但是如果我们的系统如果一直需要一个输出来维持系统平衡的，我们在第一次调试发现这个输出值后，可以将该值的1/3数值赋给BIAS，这样，可以加快PID启动和平衡的时间。另外一个秘籍就是可以通过中间寄存器参看积分和的情况，在调试的时候，甚至可以直接修改积分和的数值，使系统尽快达到平衡。另外PID做了积分饱和抑制，当PID输出为最大或者最小值时，积分项是不累加的。