quote:以下是引用Zane在2010-09-30 22:36:54的发言：
哈，观察了这些天，大家的讨论都有些不对题啊，今天还是言归正传。

话题1：如何实现PID增量式算法

最近论坛里有讨论增量式PID算法的实现，连接如下
http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.asp?b_id=4&a_id=737326&s_id=0&num=11#anch


位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大

增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀

由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

大家比较熟悉的FB41,FB58都是典型的位置型算法，然而大家有没有注意到FB42,FB59所谓的STEP CONTROLLER？只不过其输出是脉冲式开关量的。

而对于模拟式的执行机构，我们可以用一个递归式A=A+B来实现，其中A为闭环控制最终的累加输出值，而B则为PID的输出值，趋于稳定时，B的值应为0.

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