quote:以下是引用ling在2010-11-07 12:20:29的发言：
一点关于解决正作用/反作用容易出错的建议。

正作用/反作用采用一个开关量选择控制，增益系数取绝对值，
当反作用时将增益系数绝对值再取负数。

L #K_input //增益系数输入
ABS
T #K_abs //增益系数绝对值

A #Posi_Nega //0:正作用 1:反作用
JCN Posi
//反作用，增益系数绝对值再取负数
L -1.0
L #K_abs
*R
T #K_PID
JU End0
//正作用，增益系数绝对值
Posi: L #K_abs
T #K_PID
End0: NOP 0

系统提供的PID块只是一个基本的算法模型，
很多实际的应用需要我们在此基础上去完善。

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