其实调试也很简单，通过技术支持电话了解到零速度可以具有扭矩，关键点在于调试过程，我简要介绍下我的参数调试过程：
1、进入快速调试模式，设置电机铭牌参数，P0700=1.P1000=1.P1300=20,且P1910=1，3900=1，然后报故障A0541.不管他。
2、接下来马上按面板启动，可以听到电机有吱吱的响声，但是电机不动，编码器指示灯偶尔闪亮一下。过1分钟左右面板上的A0541消失，显示desy(好像是)并闪亮。这显示结束表示电机参数自整定完成。
3、带上负载的50%，进入P1960=1,马上报A0542故障，仍然不管他，按面板启动。此时电机按手册上的说明开始启动运转起来，结束后转动惯量参数将自动整定完成。
4、设置需要的控制及给定模式P0700和P1000、P1500,设置P400=2,P1300=23,经过以上几步就可以实现零速下的带转矩运行了。
我的电机是变频电机，因此堵转时间稍微长点也不怕。一点不发热。
但是我目前遇到个问题，想跟这里的朋友们探讨一下，因为我也是开卷控制张力，因为PID的输出是-100%~+100%，当过零的时候会不会造成电机抱死？运行中是不希望电机抱死的。一旦抱死，就会出现放料停顿，收卷拉不动很危险。
也就是说MM440在闭环矢量—转矩模式下，如果给定转矩为零，会不会导致电机正反转都锁定（抱死）？