我的第一台方案就是用了速度比值+张力PID控制，只是没带编码器，精度不够。如果加编码器模板系统造价又上去了，两难的选择。
因为是采用USS通讯，如果用变频器自带PID就存在调整参数比较麻烦，现在还有另外一个问题出现了，就是放卷在大卷径时，启动后仍然处于发电状态（负力矩），随着卷径越来越小，启动前因为要有张力所以必须是负力矩，启动后由于需要有很高的转速才能满足线速度要求，因此放卷电机降处于电动状态，输出力矩为正力矩，这么一个过程需要在5S内完成，就存在大卷径时设定的PID参数在小卷径时跟不上了，过张力比较明显，所以我打算做两套PID参数（大卷径PID，小卷径PID），由卷径大小来线性跟随PID控制参数，不知道可行否。