升降速时问题倒不是太大，因为毕竟时间短，对摆辊的影响有限，即使卷径不更新问题都不大。ABB
ACS800连加减速到位的信号都读不到，记得MM440是可以读到实际速度达到设定速度的信号的，用它来做卷径计算更新的开关位，此时再读线速度和角速度就可视为在同一时刻采样的了吧？即使不是同一时刻的值，计算出来的卷径也不会偏差太大吧，只要摆辊能调节过来就可以了
我现在这样想不知是否有实现的可能：由于角速度给定值是按主机线速度和摆辊PID输出两部分计算叠加的，因此在读取实际角速度后先按给定值的比例算出对应主机线速度的角速度，然后根据摆辊PID的输出，如果超出一定范围就根据其极性增加或减小计算出来的卷径值，这样应该就能达到平衡，只是这个量和计算周期要如何把握？
另外能不能从变频器中读到编码器转的圈数呢？现场还有个计米器的信号可用，实在不行只有在收卷轴上增加圈计数光电了