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2、我还是有点不理解k斑的意思。我觉得在速度环引入前馈本身就增加了不稳定性（当然权值可以做小一些）
3、超调是怎样产生的？我觉得还是由于存在积分作用。速度偏差大的时候，积分作用也很大，输出就大，必须经过超调才能降下来。------弱弱地说，只要是pid，就必然有超调
4、印象中，过阻尼必然响应慢，对否？
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这是楼主在找答案里说的一段话，我转在这里了。
凡事不要绝对，自己没有碰到过的，或没有认识到的，不等于不行。
在闭环调节系统里，过阻尼和欠阻尼的系统教科书里就讲了，另外，在一些控制器制造商的产品说明书里也讲得很详细，包括图形，可以自己去看看，这里不赘述。
就拿6RA70来讲，怎么可能调不出来过阻尼的系统呢，完全可以，再说电梯，要是超调的话，那人受得了吗？不要拿轧钢机的控制系统去当普遍性的问题说事。除了要求快速响应时间的系统以外，还有禁止超调的系统呢。突加阶跃给定，不许系统超调，其实现的办法很多很多，比如，西门子最典型的两种方案：其一，惯性补偿；其二，S型加速斜坡曲线。等等
谁说前馈会导致系统的不稳定？那是把前馈的作用搞得太强了。知道PID中的D作用是干什么的吗？它就是抑制调节器超调的！应该好好看看教科书去了。基础的东西需要自己去悟，不做试验，不会有切身的体会的！就用DRIVEMMONITOR中的TRACE去看看，就会心知肚明的。