根据我的使用和理解：
1.P051=25/26/27/28/29中，＝25/26一般是必做的。不可或缺。需要弱磁时=27要做；一般的传动＝28推荐做（我会台台做，我喜欢这个优化的应用，它可以在频繁的阶跃响应中使系统的动态特性平滑）；＝29比较特殊，一般不会用到。特定场合的应用，比较“冷僻”的应用；
2.P051=27是磁化曲线的绘制，这个应用一般都是调速范围比较宽，用到弱磁升速范围时，才去做。这个应用需要速度传感器反馈的支持。其他的无需注意什么。
3.P051=26时，P200=40-100（速度反馈滤波时间）；P236=25-75（调节器特性系数，当系统的转动惯量比较大时，推荐小于50；反之当系统的转动惯量比较小时，推荐大于50）.这两个参数的设置原则是根据系统的“启动时间”，是速度调节器的PI参数设置在一个合理的范围。比如P如果优化后的结果大于20，就不是很合理了。因此这两个参数的设置，其实也是经验的设置和总结。要通过实践的经验积累，自己去掌握。
4.P051=28，做完以后要记住把P223=1；否则做也白做，无效。做了系统摩擦与惯性补偿以后，阶跃给定下，系统可以明显的抑制超调！
总之，自动优化的过程，实质是你对系统调节器的“设计”过程。过去在没有数字控制的模拟控制时代，设计闭环调节器，除了要计算传递函数的时间常数以外，还要通过不断的修改调节器的电阻电容来满足计算结果。现在使用6RA70以后，一切都变的简单有趣，只要通过修改滤波时间和特性系数，剩下的事就有装置的cpu去自动计算了。很爽。调试过程，也是理论与实践的完美结合过程。