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回复:PID指令的积分时间设置

winter938

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黄金如何晋级?

发布于 2011-03-30 10:39:01

6楼

因为我好象成功的把积分时间设为了无穷大状态表里又把MX写为了0.0,从上面贴图的数据看起来还符合预期,但如楼上所说PID的算法中只要有积分环节，MX会不断变化必须在程序里用 sm0.0 一直给经赋固定值，相当于强制积分，至于强制多少按需要，强制0就没有积分了（实际上还是有一点，因为PID每次会计算出一个积分值，但量很小，下一次PID运算继续推动积分量变化时，MX被强制了，所以积分量始终维持在一个较小的固定范围内，从而达到积分分离的效果）

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guzhang

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