我不明白为什么要控制何时执行PID,我可以做两种假设，一是您只要执行过PID指令，即使您不在随时调用其实PID内部已经随时在执行更新它的Mx等相应的PID过程，其二是如果您不是继续调用那么其形应参数就开始休眠，得不到更新，所以这是个根本的问题，我可以有两个途径找到答案，实验、咨询，不过此时我正在外地出差，希望Zane（Galen已经应该到北京了）能提供一点线索，不过我有一个实际的经验，当执行周期小于20ms的PID控温应用，当我加入另外的程序使执行周期达到30ms的时候，控制结果变得一塌糊涂了！没办法只好分时完成了，所以我认为至少PID的运算过程是与执行周期有关的，我曾经试图在一个周期内执行两次PID(同一个通道），结果无效。