1.因为OP_A_LIM，CTRL_PID块都是标准块，对于一些极特殊的功能还是需要在功能块之外加些逻辑实现的。例如我说的跟踪功能，可以进行强制跟踪：当切到手动就输出固定值，但这种方法只能解决停电再恢复供电时的问题，却限制了正常手动调整功能，因此不能这么使用；但可以搭接逻辑进行选择。我只是提供一个大概的思路，具体实现的功能还要看LZ的要求。
2.CPU重启是问题所在。但造成这样的原因是什么？我想从根本入手是解决问题的关键。例如CPU重启是本身硬件问题？还是供电问题？相应想办法来解决。
如果供电不稳定，那么控制系统也无法完全保证稳定。常规的手段就是当断电后使得各个设备处于安全状态，这个可以再软件中设置。