有关变频器的PID：
MM440, MM430, G120, 如何实现PID功能与斜坡时间(P1120, P1121)同时有效,下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/MC/faq/F0300.pdf
西门子标准变频器矢量控制及PID控制描述（更新版），下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/MC/faq/F0143.pdf
MM420/MM440闭环PI控制，下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/MC/faq/6440806.zip
当反馈的偏差很大时，PID控制器输出可能会丢失(MM4 and Sinamics G120).下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/MC/faq/24191474.pdf
MM440 变频器的PID 控制与频率控制的动态切换，下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/MC/faq/F0050.pdf
MM440 变频器PID 正作用的正确使用，下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/MC/faq/F0049.pdf
MM430如何实现PID闭环？，下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/MC/faq/F0018n.pdf
PID&PWM例子程序下载，下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/Upload/AS/faq/three_PWM.zip