楼上关于“什么是伺服”的讨论都已经很深入了。
简单总结一下。

伺服定义
伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。

伺服系统定义
伺服系统—是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值(或给定值)的任意变化的自动控制系统。 伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力距、速度和位置控制得非常灵活方便。
通常根据伺服驱动机的种类来分类，有液压式、气动式以及电气式。液压伺服系统与电气伺服系统相比有三个优点：
1) 体积小，重量轻，惯性小，可靠性好，输出功率大；
2) 快速性好；
3) 刚度大(即输出位移受外负载影响小)，定位准确。
缺点是加工难度高，抗污染能力差，维护不易，成本较高。根据气动伺服系统按功能一般可分为：
1) 位置控制系统
2) 速度控制系统
3) 力控制系统
4) 位置与力复合控制系统
其中，位置控制系统和力控制系统应用研究比较多，速度控制系统应用研究比较少。气动伺服的缺点是定位精度低。 电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。

这里只讨论电气式伺服系统中的一种—交流永磁同步电机伺服系统。这是目前应用最为广泛的一种伺服控制系统。